Goathland được đặt hàng vào ngày 27 tháng 8, 1940 cho hãng Fairfield Shipbuilding and Engineering Company tại Govan, Glasgow, Scotland trong Chương trình Chiến tranh Khẩn cấp 1940 và được đặt lườn vào ngày 30 tháng 1, 1941. Công việc chế tạo bị trì hoãn do xưởng tàu bị hư hai bởi cuộc không kích xuống khu vực Clyde vào tháng 3, 1941, và con tàu chỉ được hạ thủy vào ngày 3 tháng 2, 1942 và hoàn tất vào ngày 6 tháng 11 năm 1942. Con tàu được cộng đồng dân cư Axbridge thuộc hạt Somerset đỡ đầu trong khuôn khổ cuộc vận động gây quỹ Tuần lễ Tàu chiến năm 1942. Tên nó được đặt theo rừng săn cáo Goathland tại Scarborough, North Yorkshire, và là chiếc tàu chiến duy nhất của Hải quân Anh được đặt cái tên này.[3]